Dizajn softvera

Čak i u nepovoljnim okolnim uvjetima, sofisticiranim softverskim rješenjem će se viličar pouzdano dovesti do svojeg odredišta pomoću trodimenzionalnog oblaka točaka kamere ToF.

Razvoj softvera temeljio se na prikupljanju i upotrebi podataka iz stvarnog svijeta. Ovim se pristupom razotkrivaju svi izazovi s kojima se suočavaju vozila u „nezgodnoj” industriji rukovanja materijalom. PDS-om se moraju otkriti oštećene palete kao i džepovi pokriveni filmom za omatanje; uz to, postoje mnogi drugi nedostatci kojima se može prouzrokovati neispravno otkrivanje paleta.

PDS-om se mogu otkriti različite vrste paleta kao i više od 400 posebnih slučajeva koji mogu nastati u stvarnim radnim uvjetima. Broj scenarija koji se mogu pouzdano riješiti softverom kontinuirano raste i na taj se način jamči da će PDS pouzdano raditi u svim okruženjima, čak i u teškim uvjetima.

Postupak softvera PDS-a

Stvorite puni trodimenzionalni oblak točaka
U prvom koraku, otkrivanjem palete PDS-om obrađuju se podatci za amplitudu i udaljenost koji su otkriveni vidnim senzorom O3D3xx. Na ovim se slikama mogu nalaziti smetnje ili predmeti zbog nepovoljnih uvjeta okoline.

Filtrirajte sliku
U sljedećem se koraku slika filtrira i neželjeni se pikseli uklanjaju. Ovo je ključni korak za pouzdano otkrivanje paleta.

Odredite šest stupnjeva slobode
Filtrirana se slika zatim upotrebljava za precizno određivanje lokacije i položaja palete i pripadajućih džepova u tri dimenzije.

Ovim su pristupom ostvarene sljedeće specifikacije PDS-a:

Namijenjeno za sve standardne palete s dva džepa za palete
Rasponi do 2 m (4 m pri upotrebi odgovarajućeg HW-a)
Točnost položaja od +/- 1 cm
Vrijeme otkrivanja od <1 sekunde
Komunikacija putem Etherneta ili CAN-a