Yazılım Tasarımı

Gelişmiş yazılım olumsuz koşullarda dahi çatal kaldırıcıyı ToF kameranın 3 boyutlu nokta bulutu yardımıyla hedefine güvenilir bir biçimde yönlendirecektir.

Yazılım geliştirilirken, toplama işlemi ve gerçek verilerin kullanımı temel alınmıştır. Bu yaklaşımda, "zorlu" malzeme taşıma endüstrisinde kullanılan araçların karşı karşıya kaldığı tüm zorluklar ortaya çıkar. PDS'nin (Pallet Detection System-Palet Algılama Sistemi) hasarlı paletleri ve şrink filme örtülmüş cepleri algılaması gerekir; ayrıca, hatalı palet algılamaya neden olabilecek daha birçok kusurlu durum mevcuttur.

PDS (Pallet Detection System-Palet Algılama Sistemi), farklı palet tiplerini ve gerçek çalışma koşullarında oluşabilecek 400'den fazla özel durumu algılayabilir. Yazılımın güvenilir bir şekilde çözebileceği senaryoların sayısı sürekli olarak artmakta, bu da PDS çözümünün, zorlu koşullarda bile tüm ortamlarda güvenilir bir şekilde çalışmasını sağlamaktadır.

PDS Yazılım Prosesi

Tam Bir 3 Boyutlu Nokta Bulutu Oluşturur
PDS Palet Algılama Sistemi, birinci adımda O3D3xx görsel sensör tarafından algılanan genlik ve mesafe verilerini işler. Bu görüntüler, zorlu ortam koşulları nedeniyle parazit ve yapay maddeler içerebilir.

Görüntüyü Filtreleme
Sonraki adımda görüntü filtrelenir ve istenmeyen pikseller kaldırılır. Bu, güvenilir bir palet algılama işlemi için kritik bir adımdır.

Altı Serbestlik Derecesini Belirleme
Filtrelenen görüntü, daha sonra paletin ve ceplerinin konumunu ve üç boyuttaki pozisyonunu belirlemek için kullanılır.

Bu yaklaşım kullanılarak aşağıdaki PDS spesifikasyonları elde edilir:

İki palet cebi olan tüm standart paletler için tasarlanmıştır
2 m'ye kadar ulaşır (uygun donanım kullanıldığında 4 m)
Pozisyon doğruluğu +/- 1cm
Algılama süresi <1 saniye
Ethernet veya CAN vasıtasıyla haberleşme