Design-ul software-ului

Chiar şi în condiţii ambientale dificile, soluţia software sofisticată va dirija sigur stivuitorul cu furcă spre destinaţia sa cu ajutorul cloud-ului cu puncte 3D al camerei ToF.

Dezvoltarea software-ului s-a bazat pe colectarea şi utilizarea datelor din lumea reală. Această abordare dezvăluie toate provocările cu care se confruntă vehiculele care operează în industria "murdară" de manipulare a materialelor. Sistemul de detectare a paleţilor trebuie să detecteze atât paleţii deterioraţi, cât şi buzunarele acoperite cu o folie de contracţie; suplimentar, există numeroase alte imperfecţiuni care pot cauza detectarea defectuoasă a paleţilor.

Sistemul de detectare a paleţilor poate detecta diferite tipuri de paleţi, dar şi peste 400 de cazuri speciale, care pot să apară în condiţii reale de muncă. Numărul de scenarii pe care software-ul le poate rezolva în mod fiabil creşte continuu, asigurându-vă că soluţia sistemului de detectare a paleţilor va funcţiona în mod fiabil în toate mediile, chiar şi în condiţii dure.

Procesul software-ului din sistemul de detectare a paleţilor

Generarea unui cloud cu puncte tridimensionale
Într-o primă etapă, detecţia sistemului de detectare a paleţilor procesează informaţiile de amplitudine şi distanţă detectate de senzorul optic O3D3xx. Aceste imagini pot să conţină interferenţe şi perturbări din cauza condiţiilor ambientale dure.

Filtrarea imaginii
În etapa următoare, imaginea este filtrată, iar pixelii nedoriţi sunt îndepărtaţi. Această etapă este critică pentru detectarea sigură a paleţilor.

Determinarea celor şase grade de libertate
Imaginea filtrată este apoi folosită pentru determinarea cu exactitate a locaţiei şi poziţiei paletului şi a buzunarelor sale în cele trei dimensiuni.

Prin această abordare sunt atinse următoarele specificaţii ale sistemului de detectare a paleţilor:

Conceput pentru toţi paleţii standard cu două buzunare de palet
Interval de până la 2 m (4 m la utilizarea hardware-ului corespunzător)
Precizia poziţionării de +/- 1 cm
Durată de detectare < 1 secundă
Comunicare prin Ethernet sau CAN