Programvaredesign

Selv under ugunstige miljøforhold vil den sofistikerte programvareløsningen føre gaffelen pålitelig til bestemmelsesstedet ved å bruke 3D-punktskyen til ToF-kameraet.

Programvareutviklingen var basert på innsamling og bruk av virkelige data. Denne tilnærmingen avslører alle utfordringene kjøretøy står overfor i den "rotete" industri for materialhåndtering. PDS må oppdage skadede paller samt lommer dekket av krympefilm; Dessuten kan mange andre ufullkommenheter føre til feilpåvisning av paller.

PDS kan oppdage forskjellige palletyper og mer enn 400 eksepsjonelle tilfeller som kan oppstå under faktiske arbeidsforhold. Antall scenarier programvaren kan løse pålitelig vokser kontinuerlig, noe som sikrer at PDS-løsningen vil fungere pålitelig i alle miljøer, selv under tøffe forhold.

PDS-programvareprosessen

Generer en komplett 3-dimensjonal punktsky
I et første trinn behandler PDS-palldeteksjonen amplitude- og avstandsdataene som oppdages av O3D3xx-synssensoren. Disse bildene kan inneholde forstyrrelser og gjenstander på grunn av tøffe miljøforhold.

Filtrer bildet
I neste trinn filtreres bildet, og uønskede piksler fjernes. Dette er et kritisk trinn for pålitelig palldeteksjon.

Bestem de seks frihetsgradene
Det filtrerte bildet brukes deretter til å nøyaktig bestemme plasseringen og plasseringen av pallen og dens lommer i tre dimensjoner.

Ved å bruke denne tilnærmingen ble følgende PDS-spesifikasjoner oppnådd:

Designet for alle standard paller med to pallelommer
Rekkevidde opptil 2m (4m ved bruk av tilsvarende HW)
Posisjonsnøyaktighet på +/- 1cm
Deteksjonstid på < 1 sekund
Kommunikasjon via Ethernet eller CAN