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我们使用3D点云数据,并将其转化为软件解决方案

我们的软件方案取决于开发阶段中对真实世界数据的收集和使用。该方案可显示车辆在“杂乱无章”的物料搬运行业所面临的所有挑战。对于PDS(托盘检测系统),这意味着检测损坏的托盘、采用收缩包装包覆的进叉口,以及可能导致假阳性或假阴性托盘检测结果的所有其他瑕疵。

PDS通过了针对一套精心设计的400个真实世界托盘示例的测试,可确保在所有环境甚至是最具挑战性的托盘条件下可靠运行。

PDS软件过程

生成完整的3维点云
PDS首先收集来自O3D的完整振幅和距离数据。根据环境条件的恶劣程度不同,这些图片可能包含噪音以及人为影响因素。

 

滤波图片
对完整图片进行滤波,清除其中不需要的像素。这是确保可靠托盘检测的关键步骤。

 

确定6-DoF(六自由度)姿态
使用滤波图片确定托盘及其进叉口的6-DoF姿态。

该方案旨在可靠实现以下PDS规范: