Szoftverdizájn

A kifinomult szoftveres megoldás kedvezőtlen környezeti feltételek mellett is gyorsan célba juttatja a villástargoncát a ToF-kamera 3D-pontfelhőjének segítségével..

A szoftver fejlesztése valós adatok gyűjtésén és használatán alapul. Ennek során láthatóvá válnak azon kihívások, melyekkel a járművek a szállítástechnikai ágazat "kaotikus” környezetében találkoznak. A PDS-nek a sérült raklapot ugyanúgy érzékelnie kell, mint a zsugorfóliával takart bemeneti nyílásokat és egy sor más tökéletlenséget, melyek hibás raklapfelismerést eredményezhetnek.

A PDS különböző raklaptípusokat és ezen kívül 400-nál több speciális kihívást jelentő esetet képes a valós munkakörnyezetből felismerni és optimálisan feldolgozni. A szcenáriók száma, melyeket a szoftver megbízhatóan megold, folyamatosan növekedik, és biztosítja, hogy a PDS-megoldás minden környezetben és a legnehezebb feltételek mellett is megbízhatóan működjön.

A PDS szoftveres eljárás

3-dimenziós pontfelhő létrehozása
A PDS-raklapfelismerés először az O3D3xx megjelenítő-érzékelő által érzékelt amplitúdó- és távolságadatokat dolgozza fel. A kihívást jelentő környezeti feltételek miatt ezek a képek zavaró hatásokat és elemeket tartalmazhatnak.

Kép szűrése
A következő lépésben kerül sor a kép szűrésére annak megtisztítása és a nem kívánt pixelek eltávolítása céljából. Ez fontos lépés a mindenkor megbízható raklapfelismeréshez.

A hat szabadsági fok érzékelése
A szűrt kép kerül felhasználásra a raklap és zsebei pozíciójának pontos meghatározásához a háromdimenziós térben.

Ezek alapján a következő PDS-specifikációk kerültek elérésre:

Két bemeneti nyílással rendelkező szabványos raklapokhoz tervezve
Akár 2 m hatótávolság (4 m megfelelő hardver használatakor)
+/- 1 cm pozíció-pontosság
1 mp-nél gyorsabb érzékelési idő
Kommunikáció Ethernet vagy CAN segítségével