Programvarudesign

Även i tuffa omgivningsvillkor leder denna smarta programvarulösning gaffeltrucken säkert till sitt mål med hjälp av ToF-kamerans 3D-punktmoln.

Utvecklingen av programvaran baserades på insamling och användning av verkliga data. Detta tillvägagångssätt avslöjar alla utmaningar som fordonen står inför i den "röriga" materialhanteringsindustrin. PDS måste identifiera skadade pallar samt fack täckta av krympfolie; dessutom finns det många andra brister som kan leda till felaktig palldetektering.

PDS k olika palltyper samt mer än 400 specialfall som kan uppstå under verkliga arbetsförhållanden. Antalet scenarier som programvaran kan lösa pålitligt växer ständigt och ser till att PDS-lösningen fungerar pålitligt i alla miljöer, även under svåra förhållanden.

PDS-programvaruprocessen

Generera ett tredimensionellt punktmoln
I ett första steg behandlar PDS-palldetekteringen amplitud- och avståndsdata som detekteras av O3D3xx-visionsgivaren. Dessa bilder kan innehålla störningar och artefakter på grund av svåra miljöförhållanden.

Filtrera bilden
I nästa steg filtreras bilden och oönskade pixlar tas bort. Detta är ett kritiskt steg för pålitlig palldetektering.

Ange de sex gradernas avvikelse
Den filtrerade bilden används sedan för att exakt bestämma placeringen och läget för pallen och dess fack i tre dimensioner.

Med denna metod uppnåddes följande PDS-specifikationer:

Designad för alla standardpallar med två pallfack
Sträcker sig upp till 2 m (4 m när du använder motsvarande HW)
Positionsexakthet på +/- 1cm
Detekteringstid på < 1 sek.
Kommunikation via Ethernet eller CAN