Design de software

Mesmo em condições ambientais adversas a solução sofisticada de software guia o garfo da empilhadeira com a ajuda de uma nuvem de pontos 3D da câmera ToF rapidamente para o destino.

O desenvolvimento do software baseia-se na coleta e uso de dados. Deste modo os desafios que o veículos encontra no ambiente "caóticos" do setor de transporte se tornam evidentes. O PDS tem que detectar tanto paletes danificados como através da abertura de entrada encobertas por películas aderentes e várias outras imperfeições que podem levar à uma detecção errada dos paletes.

O PDS pode detectar e processar de forma ideal, diferentes tipos de paletes e além disso mais de 400 casos especiais de desafios do ambiente de trabalho real. A quantidade de cenários que o software soluciona de maneira confiável aumenta continuamente e portanto garante que a solução PDS funcione de maneira confiável em todos os ambientes e também sob condições difíceis.

Os procedimentos de software PDS

Produção de uma nuvem de pontos tridimensional
A detecção PDS de paletes processa primeiro os dados de amplitude e de distância detectados pelo sensor de visão O3D3xx. Devido às condições ambientais desafiadoras estas imagens podem conter fatores de interferência e artefatos.

Filtragem da imagem
Na próxima etapa a imagem é filtrada para que seja corrigida e os pixels indesejados eliminados. Este é um passo importante para uma detecção de palete confiável à qualquer momento.

Detecção dos seis graus de liberdade
A imagem filtrada é então usada para determinar exatamente a posição e a orientação do palete em suas entradas em espaço tridimensional.

As seguintes especificações PDS foram alcançadas com a ajuda desta abordagem:

Concebida para todos os paletes padrões com duas aberturas de introdução
Alcances até 2 m (4 m com o uso do hardware respectivo)
Precisão de posição de +/- 1 cm
Tempo de detecção < 1 segundo
Comunicação via Ethernet ou CAN