Ohjelmistorakenne
Muuttuvissa ympäristöolosuhteissakin tämä edistyksellinen ohjelmistoratkaisu ohjaa nostolaitteen luotettavasti kohteeseensa ToF-kameran 3D-pistepilven avulla.
Ohjelmiston kehitys perustui todellisen käyttödatan keräämiseen ja käyttöön. Tämä lähestymistapa tuo esiin kaikki sekavien käsittelysovellutusten parissa työskentelevien ajoneuvojen kohtaamat haasteet. PDS:n pitää tunnistaa vaurioituneet kuormalavat ja kutistemuovikalvon tukkimat taskut; lisäksi monet muutkin viat tai puutteellisuudet saattavat johtaa virheelliseen tunnistukseen.
PDS pystyy tunnistamaan erilaiset kuormalavatyypit ja yli 400 erikoistapausta, joita voi esiintyä todellisissa työskentelyolosuhteissa. Sellaisten skenaarioiden lukumäärä, jotka ohjelmisto pystyy luotettavasti ratkaisemaan, on jatkuvasti kasvussa, mikä varmistaa sen, että PDS-ratkaisu kykenee toimimaan luotettavasti kaikissa toimintaympäristöissä - myös vaikeissa olosuhteissa.
PDS-ohjelmistoprosessi
Luo täydellinen 3-ulotteinen pistepilvi
Ensimmäsessä vaiheessa PDS-lavantunnistus käsittelee O3D3xx-konenäköanturin tunnistamat amplitudi- ja etäisyystiedot. Näissä kuvissa voi olla vaikeista ympäristöolosuhteista johtuvia häiriöitä ja artefakteja.
Suodata kuva
Seuraavassa vaiheessa kuva suodatetaan ja epätoivotut pikselit poistetaan. Tämä voi olla luotettavan lavantunnistuksen kannalta kriittinen vaihe.
Määrittele kuusi vapausastetta
Suodatetun kuvan avulla määritellään sitten lavan ja sen taskujen tarkka paikka ja asento kolmiulotteisesti.
Tätä lähestymistapaa käyttämällä saavutettiin seuraavat PDS-spesifikaatiot:
- Sopii kaikille kahdella taskulla varustetuille standardikuormalavoille
- Toimintaetäisyys maks. 2 m (4 m käytettäessä vastaavaa laitteistoa)
- Paikannustarkkuus +/- 1 cm
- Tunnistusaika < 1 s
- Tiedonsiirto Ethernet- tai CAN-väylän kautta