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Integrazione del PDS

La chiave per un'implementazione di successo di qualsiasi soluzione è la comprensione approfondita dei rispettivi requisiti. Questo vale anche per il PDS. Questa sezione spiega le condizioni che devono essere soddisfatte per una corretta applicazione del PDS. Questo include:

  • Posizione di montaggio
    Dove e come la telecamera deve essere montata sul veicolo
  • Assegnazione pin:
    Come deve essere collegata la soluzione PDS (connessione di rete/comunicazione).
  • Interfaccia software
    Come la soluzione PDS è collegata al sistema di controllo del veicolo.
  • Tipi di pallet rilevabili
    Quali tipologie di pallet possono essere rilevate con la soluzione PDS standard.

La conformità alle specifiche assicura il successo dell'applicazione PDS.

Soluzione PDS

Posizione di montaggio

Inclinazione

Altezza di montaggio

Assegnazione pin

Il PDS è integrato nella telecamera O3D. Questa telecamera ha un'alimentazione a 24 V DC e comunica via Ethernet. La figura seguente mostra lo schema di collegamento di entrambe le interfacce:

Connettore: 1 x M12

Collegamento elettrico: raccordo a processo
Connettore: 1 x M12

Collegamento elettrico: Ethernet
1. U+ 1. TD+
2. Ingresso trigger 2. RD+
3. GND 3. TD-
4. Uscita di commutazione 1 Ready 4. RD-
5. Uscita di commutazione 1 cascata

Nota: la telecamera richiede una corrente di picco di 2,4 A durante l'acquisizione delle immagini.

Tipi di pallet rilevabili

Il PDS è progettato per il rilevamento di pallet con due aperture di ingresso. I pallet si distinguono in "pallet a blocchetti" e "pallet a traverse".

Il PDS può essere utilizzato per catturare i seguenti tipi di pallet/geometrie con due vani di inforcamento:


Legno, blocchetti

Legno, traverse

Compensato, traverse

Pallet a doppio lato

Pallet reversibile

Pallet a 2 vie

Pallet a 4 vie

Pallet a griglia, reversibile

Pallet CHEP

Pallet PECO

Plastica

Nestabile, plastica

Pallet IGPS

Interfaccia software

Il PDS comunica con il sistema di controllo del veicolo via Ethernet utilizzando un protocollo Wire.

Il documento di protocollo Wire, gli esempi di codice e l'implementazione del ROS possono essere scaricati dal GitHub ifm.