불리한 환경 조건에서도, 정교한 소프트웨어 솔루션은 리프트 포크를 ToF 카메라의 3D 포인트 클라우드를 통해 목적지로 빠르고 신뢰성있게 이끌어줍니다.

소프트웨어 개발은 리얼 월드 데이터 (real-world data)의 수집 및 사용을 기반으로 합니다. 이러한 접근 방식은 "혼란스러운" 자재 취급 산업에서 작동되는 차량이 직면한 모든 문제를 분명하게 보여줍니다. PDS는 손상된 팔레트와 수축 필름으로 가려진 포켓을 감지해야 합니다. 이외에도, 팔레트를 잘못 감지할 수 있는 여러가지 다른 결함을 감지해야 합니다.

PDS는 실제 작업환경에서 발생될 수 있는 400가지가 넘는 특수 케이스뿐만 아니라 다양한 팔레트 타입을 감지 하여 최상으로 처리할 수 있습니다. 소프트웨어가 신뢰성있게 해결할 수 있는 시나리오의 수가 지속적으로 증가하고 있으며, 이를 통하여 PDS 솔루션은 모든 환경에서 열악한 조건에서도 신뢰성있게 작동합니다.

PDS 소프트웨어 프로세스

Full 3차원 포인트 클라우드 생성
먼저, PDS 팔레트 감지는 O3D3xx 비전 센서에 의해 감지된 진폭 및 거리 데이터를 처리합니다. 이 이미지에는 열악한 환경 조건으로 인해 간섭 및 인공물이 포함되어 있을 수 있습니다.

이미지 필터
다음 단계에서, 이미지가 필터링되고 원치않는 픽셀이 삭제됩니다. 이는 신뢰성있는 팔레트 감지를 위한 중요한 단계입니다.

6 자유도 결정
그런 다음, 필터링된 이미지를 사용하여 삼차원 공간에서 팔레트와 해당 포켓의 위치와 상태를 정확하게 결정합니다.

이 접근법을 사용하여, 다음 PDS 사양이 달성되었습니다:

  • 두 개의 팔레트 포켓을 보유한 모든 표준 팔레트용으로 디자인됨
  • 최대 2m 레인지 (해당 하드웨어를 사용하는 경우 4m)
  • +/- 1 cm 의 위치 정확도
  • <1 초 미만의 감지 시간
  • 이더넷 또는 CAN을 통한 통신