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即使外在環境惡劣,本軟體解決方案亦能運用飛時測距(ToF)攝影機獲得3D點雲資料,可靠地引導堆高機到達目的地。

在開發此軟體的過程中,本公司蒐集真實世界數據並以此為基礎。透過這個方式,我們可一窺堆高機在「對象繁雜」的物料搬運業中,面臨到哪些挑戰。PDS必須偵測出損壞的棧板,以及被縮膜包覆的叉口;此外,還有許多其他狀況可能導致偵測結果有誤。

PDS可偵測不同類型的棧板,以及真實作業環境中可能發生的400種以上特殊情況。本套軟體可順利解除的狀況正持續增加,顯見PDS解決方案足以在各種環境下運作,即使條件嚴苛也不是問題。

PDS軟體流程

產生完整3D點雲資料
首先,PDS棧板偵測流程會先處理 O3D3xx視覺感應器所測得的振幅及距離數據。這些影像中可能夾帶嚴苛環境所造成的干擾和雜訊。

過濾影像
在下個步驟中,軟體會對影像進行過濾,去除不必要的像素。若要可靠地偵測棧板,這個步驟十分重要。

判斷六自由度
過濾後的影像將用於準確判斷棧板及其叉口的各種位置。

透過此方式,可實現下列PDS功能:

  • 可偵測所有雙叉標準棧板
  • 偵測範圍高達2公尺(搭配相關硬體使用時可達4公尺)
  • 位置偵測準確度為正負1公分
  • 偵測時間 <1 second
  • 經乙太網路或CAN進行通訊