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  1. 3D 물체 인식
  2. 팔레트 감지 시스템 (Pallet Detection System (PDS))
  3. PDS 통합

PDS의 통합

어느 솔루션이든 성공적인 구현의 열쇠는 모든 요구사항을 확실하게 이해하는 것 입니다. PDS 또한 다르지 않습니다. 이 섹션에서는 PDS를 성공적으로 구현하는데 필요한 모든 상세정보를 제공합니다. 여기에 다음 사항이 포함됩니다:

  • 마운팅 위치:
    카메라가 차량에 마운팅되는 위치와 방법
  • 배선:
    PDS 솔루션이 어떤 방식으로 배선 (전원 공급 / 통신)
  • 소프트웨어 인터페이스:
    PDS 솔루션이 차량 컨트롤러에 연결되는 방식
  • 감지가능한 팔레트 타입:
    표준 PDS 솔루션으로 감지 가능한 팔레트 타입

이 단계를 따르면, PDS가 성공적으로 구현될 수 있습니다.

PDS 솔루션

마운팅 위치:

경사도

마운팅 높이

배선

PDS는 O3D 카메라에 통합되어 있습니다. 이 카메라는 24V DC 전원공급을 필요로 하며, 이더넷을 통하여 통신합니다. 다음 그림에 양쪽 인터페이스의 배선이 있습니다:

커넥터: 1 x M12

전기적 연결: 프로세스 커넥션
커넥터: 1 x M12

전기적 연결: 이더넷
1. U+ 1. TD+
2. 트리거 입력 2. RD+
3. GND 3. TD-
4. 스위칭 출력 1 준비 4. RD-
5. 스위칭출력 1 캐스캐이딩

참고: 카메라는 이미지 캡처 하는 동안 2.4 A 피크 전류를 필요로 합니다.

감지가능한 팔레트 타입

PDS는 2개의 팔레트 포켓을 가진 팔레트를 감지하도록 디자인되었습니다. "블록"과 "스트링거" 팔레트가 구별됩니다.

PDS를 사용하여 다음 2 포켓 팔레트 형상 / 타입 감지가 가능합니다:


목재, 블록

목재, 스트링거

함판, 스트링거

양면의

가역성있는

2-way

GMA 4-way

편면, 스트링거

CHEP

PECO

플라스틱

중첩 가능, 플라스틱

IGPS

소프트웨어 인터페이스

PDS는 유선 프로토콜을 사용하는 이더넷을 통하여 차량 컨트롤러와 통신합니다.

배선 프로토콜 문서, 코드 사례 및 ROS 구현은 ifm Github에서 다운로드 가능합니다.