Projekt oprogramowania

Nawet w trudnych warunkach otoczenia zaawansowane oprogramowanie niezawodnie pokieruje widły wózka paletowego do celu za pomocą chmury punktów 3D w kamerze ToF.

Tworzenie oprogramowania opierało się na gromadzeniu i wykorzystywaniu rzeczywistych danych. Takie podejście ujawnia wszystkie wyzwania stojące przed pojazdami działającymi w „zagmatwanej” branży przeładunku towarów. PDS musi wykrywać uszkodzone palety, jak również kieszenie pokryte folią termokurczliwą; poza tym, istnieje wiele innych niedoskonałości, które mogą prowadzić do wadliwego wykrywania palet.

PDS może wykrywać różne rodzaje palet, jak również ponad 400 przypadków specjalnych, które mogą wystąpić w rzeczywistych warunkach pracy. Liczba scenariuszy, które oprogramowanie może niezawodnie rozwiązać, stale rośnie, dzięki czemu rozwiązanie PDS będzie działać niezawodnie we wszystkich środowiskach, nawet w trudnych warunkach.

Proces oprogramowania PDS

Generowanie pełnej 3-wymiarowej chmury punktów
Na pierwszym etapie wykrywanie palet PDS przetwarza dane dotyczące amplitudy i odległości wykryte przez czujnik wizyjny O3D3xx. Obrazy te mogą zawierać zakłócenia i artefakty wynikające z trudnych warunków otoczenia.

Filtrowanie obrazu
Na następnym etapie obraz zostaje przefiltrowany, a niepożądane piksele – usunięte. Jest to krytyczny krok dla niezawodnego wykrywania palet.

Ustalenie sześciu stopni swobody
Przefiltrowany obraz jest następnie wykorzystywany do dokładnego określenia lokalizacji i położenia palety oraz jej kieszeni w trzech wymiarach.

Stosując takie podejście, uzyskano następujące specyfikacje PDS:

Opracowane dla wszystkich palet standardowych z dwiema kieszeniami
Zakresy do 2 m (4 m przy użyciu odpowiedniego sprzętu)
Dokładność pozycjonowania +/- 1 cm
Czas wykrywania < 1 sekunda
Komunikacja przez Ethernet lub CAN