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Integration des PDS

Der Schlüssel zu einer erfolgreichen Umsetzung jeder Lösung liegt im genauen Verständnis der jeweiligen Voraussetzungen. Dies trifft auch auf das PDS zu. Dieser Abschnitt erklärt, welche Bedingungen zu einer erfolgreichen Anwendung des PDS erfüllt sein müssen. Dies umfasst:

  • Einbauposition:
    Wo und wie die Kamera auf dem Fahrzeug montiert werden sollte.
  • Anschlussbelegung:
    Wie die PDS-Lösung angeschlossen werden sollte (Netzanschluss/Kommunikation).
  • Software-Schnittstelle:
    Wie die PDS-Lösung mit der Fahrzeugsteuerung verbunden ist.
  • Erfassbare Palettentypen:
    Welche Palettentypen mit der Standard-PDS-Lösung erfasst werden können.

Durch die Einhaltung der Vorgaben wird eine erfolgreiche PDS-Anwendung sichergestellt.

Die PDS-Lösung

Einbauposition

Neigung

Montagehöhe

Anschlussbelegung

Das PDS ist in die O3D-Kamera integriert. Diese Kamera hat eine 24 V DC-Spannungsversorgung und kommuniziert über Ethernet. Das folgende Bild zeigt das Anschlussschema beider Schnittstellen:

Steckverbindung: 1 x M12

Elektrischer Anschluss: Prozessanschluss
Steckverbindung: 1 x M12

Elektrischer Anschluss: Ethernet
1. U+ 1. TD+
2. Triggereingang 2. RD+
3. GND 3. TD-
4. Schaltausgang 1 Ready 4. RD-
5. Schaltausgang 1 Kaskadierung

Hinweis: Die Kamera benötigt einen Spitzenstrom von 2,4 A während der Bildaufnahme.

Erfassbare Palettentypen

Das PDS ist für die Erfassung von Paletten mit zwei Einfahröffnungen konzipiert. Die Paletten werden in "Block-" und "Stringer-Paletten" unterschieden.

Das PDS kann zur Erfassung der folgenden Palettentypen/-geometrien mit zwei Taschen eingesetzt werden:


Holz, Block

Holz, Stringer

Sperrholz, Stringer

Doppelseitenpalette

Umkehrbare Palette

Zweiwegepalette

GMA-Vierwegepalette

Rostpalette, Stringer

CHEP-Palette

PECO-Palette

Kunststoff

Nestbar, Kunststoff

IGPS-Palette

Software-Schnittstelle

Das PDS kommuniziert über ein Wire-Protokoll via Ethernet mit der Fahrzeugsteuerung.

Das Wire-Protokoll-Dokument, Code-Beispiele und die ROS-Implementierung können über den ifm Github heruntergeladen werden.