Produktmerkmale
Lichtart |
Infrarotlicht |
Bildauflösung 3D [px] |
176 x 132 |
Öffnungswinkel 3D [°] |
60 x 45; (nominaler Wert ohne Verzeichnungskorrektur) |
Bildwiederholfrequenz 3D [Hz] |
10 |
Gehäuse |
Quaderförmig |
Einsatzbereich
Applikation |
Hinderniserkennung |
Elektrische Daten
Betriebsspannung [V] |
20,4...28,8 DC; (EN 61131-2) |
Stromaufnahme [mA] |
420; (maximaler Mittelwert: < 1600 mA) |
Max. Stromaufnahme [mA] |
2400; (Spitzenstrom gepulst) |
Leistungsaufnahme [W] |
10 |
Schutzklasse |
III |
Lichtart |
Infrarotlicht |
Bildsensor |
PMD 3D ToF-Chip |
Interne Beleuchtung |
ja; (Infrarot: 850 nm unsichtbare Strahlung LED) |
Einschaltspitzenstrom [mA] |
2400 |
Erfassungsbereich
Arbeitsabstand [mm] |
200...4000 |
Bildauflösung 3D [px] |
176 x 132 |
Öffnungswinkel 3D [°] |
60 x 45; (nominaler Wert ohne Verzeichnungskorrektur) |
Bildwiederholfrequenz 3D [Hz] |
10 |
Schnittstellen
Kommunikationsschnittstelle |
Ethernet |
Ethernet
Anzahl der Ethernet Schnittstellen |
1 |
Übertragungsstandard |
10Base-T; 100Base-TX |
Übertragungsrate |
10; 100 |
Protokoll |
TCP/IP |
Werkseinstellungen |
IP-Adresse: 192.168.0.69 |
Subnetzmaske: 255.255.255.0 |
Gateway IP-Adresse: 192.168.0.201 |
|
Umgebungsbedingungen
Umgebungstemperatur [°C] |
-10...50 |
Lagertemperatur [°C] |
-40...85 |
Schutzart |
IP 65; IP 67 |
Max. Fremdlichtsicherheit [klx] |
8 |
Zulassungen / Prüfungen
EMV |
DIN EN 61000-6-4 |
Störemission / industrielle Umgebung |
DIN EN 61000-6-2 |
Störfestigkeit / industrielle Umgebung |
|
Schockfestigkeit |
DIN EN 60068-2-27 |
50 g / (11 ms) nicht wiederholend |
DIN EN 60068-2-27 |
40 g / (6 ms) wiederholend |
|
Vibrationsfestigkeit |
DIN EN 60068-2-6 |
2 g / (10...150 Hz) |
DIN EN 60068-2-64 |
2,3 g RMS / (10...500 Hz) |
|
Photobiologische Sicherheit |
freie Gruppe; (DIN EN 62471) |
Elektrische Sicherheit |
DIN EN 61010-2-201 |
elektrische Versorgung nur über PELV-Stromkreise |
|
Mechanische Daten
Gewicht [g] |
770 |
Gehäuse |
Quaderförmig |
Abmessungen [mm] |
72 x 65 x 82,6 |
Werkstoffe |
Gehäuse: Aluminiumdruckguss; Frontscheibe: Gorilla Glass; Funktionsanzeige: PA |
Anzeigen / Bedienelemente
Anzeige |
Funktion |
2 x LED, grün Ethernet Betrieb |
|
Bemerkungen
Verpackungseinheit |
1 Stück |
Elektrischer Anschluss - Ethernet
|
Steckverbindung: 1 x M12; Codierung: D |
Elektrischer Anschluss - Prozessanschluss
|
Steckverbindung: 1 x M12; Codierung: A |
Weitere Daten
Bildfeldgröße
Messbereich / Abstand [m] |
Länge [m] |
Breite [m] |
0,50 |
0,4 |
0,56 |
1,00 |
0,8 |
1,13 |
2,00 |
1,6 |
2,26 |
3,00 |
2,4 |
3,39 |
4,00 |
3,2 |
4,52 |
Ein-/Ausgabeparameter
Eingabeparameter |
Information zur Eigenbewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (FTS) |
|
NTP-Server zur Zeitsynchronisation |
Ausgabeparameter |
Distanz |
|
Belegungskarte (occupancy grid) ± 5m in x- und y-Richtung in Fahrzeugkoordinaten |
|
Belegungszustand der Warnzonen |
Einstellparameter
Parameter |
Einstellbereich |
Warnzonen |
drei unabhängige Warnzonen für Hinderniserkennung |
Extrinsische Kalibrierung |
Kalibrierung der Kameraposition in Fahrzeugkoordinaten |
jede Warnzone ist definiert über ein konvexes 2D-Polygon mit max. 6 Eckpunkten und globaler Höhe |
|
Hinderniserkennung
Beispielhafte Hindernisse |
Latenz [ms] |
|
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typischer Wert |
typischer Wert |
|
Objekt bereits im Sichtfeld der Kamera |
Ersterfassung [ms] |
Gabelstaplerzinke (seitlich, 25cm über Boden) |
200 |
700 |
Box oder Behälter (dem Sensor zugewandte Fläche > 200 x 200 mm) |
200 |
700 |
Fahrrad (seitlich & frontal) |
200 |
700 |
Die Angaben zur Erfassungszeit der Hindernisobjekte beruhen auf folgenden Annahmen |
|
Geschwindigkeit des fahrerlosen Transportfahrzeugs |
< 1,7 m/s |
Mittlere Reflektivität der Objekte |
|
Mindesthöhe der Objekte 15 cm über dem Boden |
|