Структура на софтуера

Дори и при неблагоприятни условия на околната среда, сложното софтуерно решение ще насочи надеждно подемната вилица до нейното местоназначение чрез 3D облака от точки на сканиране на камерата ToF.

Разработването на софтуера е основано на събиране и използване на реални данни. Този подход разкрива всички предизвикателства, пред които са изправени автомобилите, работещи в „разхвърляната“ индустрия за транспортиране на материали. PDS трябва да открие повредените палети, както и отворите, закрити от термосвиваемо фолио; освен това има много други недостатъци, които могат да доведат до неправилно откриване на палета.

PDS може да открие различни видове палети, както и над 400 специални случая, които могат да възникнат в реални работни условия. Броят на сценариите, които софтуерът може да реши надеждно, непрекъснато нараства, с което се гарантира, че решението PDS работи надеждно във всички среди, дори и в тежки условия.

Софтуерният процес на PDS

Генериране на пълен 3-измерен облак от точки
На първия етап от откриването на палети PDS обработва данните за амплитуда и разстояние, отчетени от датчика за изображение O3D3xx. В тези изображения е възможно да има смущения и артефакти поради тежките условия на средата.

Филтриране на изображението
На следващия етап изображението се филтрира и нежеланите пиксели се отстраняват. Това е много важен етап от откриването на палети.

Определяне на шестте степени на свобода
След това филтрираното изображение се използва за точно определяне на местоположението и позицията на палета и неговите отвори в три измерения.

С помощта на този подход са постигнати следните характеристики на PDS:

Предназначена за всички стандартни палети с два отвора на палета
Обхват до 2 m (4 m, когато се ползва съответната HW)
Точност на позицията +/– 1 cm
Време за откриване < 1 s
Комуникация по Ethernet или CAN